过去十天一直在试用特斯拉（车型M3 2023）刚刚上线的自动驾驶FSD V12，总结一下自己的观察和体验。

首先说Situational awareness (情景意识)。这方面感觉很震撼，从车载电脑提供的图像看，特斯拉可以轻松识别人肉眼能看到的跟驾驶相关的几乎所有空间对象，并实时同步生成画面，包括车（能区分轿车，卡车，公共汽车，等等），行人，骑行者，红绿灯，停车牌（stop sign），路上的标识线（双黄线，车道线，停车线，路边分隔线，转弯标志，等等），以及路旁的限速标志。比较晚上和白天的识别能力，没发现明显的差异。我几次在晚上开过完全没有路灯的街区，都是没有分隔线，两边都能停车的小路。特斯拉能分辨路边停车，包括车库边driveway上停的车，能看到行人，能给出安全的行车轨迹。

其次说驾驶部分。我试过的所有路线都是路况复杂的城市道路，包括从家开到上班的地方（大约5英里），从H-Mart开回家(大约7英里)，从家开到女儿跳舞的Studio （大约1.5英里）。我感觉绝大部分情况特斯拉都能像谨慎的人类司机一样驾驶。举几个例子。其一，识别占用车道的三位骑行人，并找到安全避让的行车轨迹。其二，在路口进入右转车道时，正好路边加油站有车倒入同一车道，特斯拉选择减速，让该车并入车道。其三，在路边有停车的小路上，特斯拉能识别被占用后的车道不够两车通行， 在对面来车的情形下提前停车避让。因此，现在的特斯拉，理论上基本能接管从开出停车场（库）到开进停车场（库）之间的所有驾驶任务（也许它也可以开进停车场，但是我的M3好像不知道怎么开上我家的driveway）。

说完成果说问题。到现在为止我觉得FSD12的最大问题是它过于严格遵守限速。当前版本在城市道路上的最大速度好像是道路限速+2。在车流比较大的主路上，这个限制不明显。但有些空旷路段上，限速+2感觉过慢，后面的车很不耐烦，连闺女坐在旁边都觉得尴尬。在现阶段特斯拉有这个规定，我觉得从免责、安全的角度，完全可以理解；但它确实影响体验。

对象识别上我发现有两个小bug: 一个是不太能识别小朋友和宠物（可能是因为比较矮？），另一个是认不出火车（昨天路过地铁交叉口，它生生把路过的火车显示成了一辆加长轿车）。

对突发情况处理上，只遇到一次小惊险。当时的情况是特斯拉以较慢的车速驶入一个比较拥堵的路口，同时信号灯从绿转黄。一般人类司机遇到这种情况，应该是正常加速通过。但特斯拉的首先反应是选择减速，并最终完全停车，这时车身的前三分之一已经过线，而信号灯仍是黄灯。我正准备接管的时候，特斯拉不知道怎么忽然想通了，又选择重新加速通过，但在红灯亮起之前，未能完全离开路口。这个操作当然是个安全隐患。如果后面的司机看到黄灯准备按一般默认的规则加速通过，很容易造成追尾事故。不过平心而论， 没有经验的人类司机也可能犯类似的错误，希望特斯拉能从这个事件学到经验教训，下不为例。

之前很长一段时间，我对人类在近期实现无人驾驶比较悲观，但是FSD v12似乎又让人看到了希望。FSD v12还不能实现完全无人驾驶，但已经达到甚至超过了LV4的水平（LV4指在特定条件下，车辆能够在没有人为干预的情况下完成所有驾驶任务并监控驾驶环境）。而且，它是在没有任何基础设施支持（没有高清地图，没有智能道路，没有车联网）的前提下实现这一突破的。

最后，FSD v12值得花200美金一个月订购吗？我觉得这要看你每天花多少时间开车，以及在多大程度上可以利用那些坐在车里的时间干其他事情。现阶段，一个对自己和他人负责任的司机，是没办法真的完全从驾驶环境中解放出来的。特斯拉也不允许，它要求驾驶员不断轻微地转动方向盘以保证可以随时被接管。 对我这样通勤单向15分钟的人来说，FSD v12无论如何是值不回票价的。